Alors que la guerre de Troie est finie depuis dix ans, Ulysse n'est toujours pas revenu. Pénélope risque d'être contrainte de se remarier avec un prince bête et méchant, ce qui n'est guère du goût de Télémaque, leur fils. Heureusement pour lui, Hermès part à la recherche d'Ulysse, se lançant dans un étrange voyage qui semble ne jamais se terminer.